De harp behoort tot de oudste muziekinstrumenten ter wereld. Rotstekeningen van dit instrument dateren uit de prehistorie. Het zijn dan tekeningen van de zogeheten boogharp. Eigenlijk was het gewoon een jachtboog met meerdere snaren.
Harpen uit de tijd van de middeleeuwen waren in één bepaalde toonsoort gestemd. Om met dezelfde snaren toch ook in andere toonsoorten te kunnen spelen werden in de loop van de tijd ingenieuze systemen bedacht om met een snaar meerdere tonen te kunnen spelen.
Bij de Keltische harp gebeurt dit door haakjes. Iedere snaar (ca. 34) heeft aan de bovenkant een haakje die in drie verschillende standen gezet kan worden waardoor de snaar ingekort wordt en zo tweemaal een halve toon verhoogd kan worden . Dit type harp wordt vooral gebruikt bij (Ierse) volksmuziek en is populair als studie instrument. Omdat bij wisseling van toonsoort altijd meerdere haakjes tegelijkertijd moeten worden omgezet is het niet ideaal voor stukken waarin veel van toonsoort wordt gewisseld.
Dit probleem werd opgelost door de uitvinding van de pedaalharp. Sebastian Erard was de uitvinder hiervan en vroeg in 1810 patent aan. De dubbelpedaalharp wordt ook wel de concertharp genoemd. Deze is groter dan de Keltische harp en heeft 46 of 47 snaren en zeven pedalen die in drie verschillende standen gezet kan worden. Ieder pedaal is gekoppeld aan een serie gelijknamige snaren zodat het wijzigen van de pedaalstand al deze snaren in één keer aanpast. Bij de enkelvoudige pedaalharp kunnen de pedalen slechts in twee standen gezet worden. Dit instrument wordt minder vaak bespeeld, maar is wel voordeliger.